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汽車

汽車座椅自动焊接上料解决方案

項目難點

1、 工件保持的姿势识别难度高

2、 工件之间存在干预无法抓取且位置不牢固

3、 存在抓取难点,机械人的起始抓取点欠好下手
 

用戶需求

某汽車配件公司的汽車座椅骨架自动焊接事情,想通过机械人取代人工,完成左、右调角器和增强横梁的定位抓取及码放

1、此工序工人漫衍在生産線一側,工位爲2人,工人工位爲1~2平米,送料工人分左右,將6種差异的工件整箱送到工位處,人工將各零件挑出碼放到待送入工位。6種零件分爲左側板,右側板,左加強板,右加強板,上橫梁,下橫梁,其中左側板、右側板平行碼放順序拿取;左加強板,右加強板在長條箱內碼放,有相互疊加幹涉,上橫梁,下橫梁相互幹涉更爲緊密,需人爲分離幹涉取出,再加以碼放。

2、用机械人完成6种工件的一次或二次定位码放, 取代人工上料,并带有全程检测防掉落检测装置,保障工件能准确地码放到焊接准备作业台上。
 

技術優勢

1、九游会官网平台凯发天生赢家一触即发機器人視覺具有傳統要领達不到的精度。

2、強大的通用性。在傳統算法裏面,針對差异的物體需要定制化差异的算法。相比來看,基于DaoAI深度學習的算法越发通用。

3、深度學習獲得的特征(feature)有很強的遷移能力。所謂特征遷移能力,指的是在A任務上學習到一些特征,在B任務上使用也可以獲得很是好的效果。例如ImageNet(物體爲主)上學習到的特征在場景分類任務上也能取得很是好的效果。

4、工程開發、優化、維護成本低。深度學習計算主要是卷積和矩陣乘,針對這種計算優化,全深度學習算法都可以提升性能。另外,通過組合現有的層(layer),我們可以實現大量複雜網絡結構和一些算法,開發維護的成本低;
 

汽車座椅自动焊接上料事情历程

選用2台ABB4600機器人,左右漫衍同時作業,6種工件漫衍在左右兩側,每個機器人抓取3個零件,識別抓取後放到制動焊接台上作業,整體事情節拍爲26s,2個機器人平均每個工件用時9是,具體步驟如下:

1)左側事情部:

左側3種工件爲
 


 

左加強板由人工放在傳送台上,機器人通過牢固安裝式視覺發現並抓取工件。(相對識別Z簡單的工件,用時Z少)

左側板大料箱傾斜放置,機器人搭載視覺和力感知系統配合完成(方式類似于一期的調角器),工人取出2個工件置于外貌(機器人可以下探吸取),機器人視覺識別吸取放置,之後機器人下探通過力感知系統取出放置到二次定位台上(二次定位台上爲牢固式安裝視覺),待取出放置好下橫梁再精准定位抓取放置二次定位台上的工件。

下橫梁是一個難點,現場勘察中發現無法單個從料箱中取出,所以要求人工致排取出放置在設計好的傳送帶上,視覺接纳牢固式安裝,機器人識別傳送帶上的工件進行抓取。
 


 

2)右側事情部

右加強板由人工放在傳送台上(同于左加強版),機器人通過牢固安裝式視覺發現並抓取工件。(相對識別Z簡單的工件,用時Z少)

右側板大料箱傾斜放置(同于左側板),機器人搭載視覺和力感知系統配合完成(方式類似于一期的調角器),工人取出2個工件置于外貌(機器人可以下探吸取),機器人視覺識別吸取放置,之後機器人下探通過力感知系統取出放置到二次定位台上(二次定位台上爲牢固式安裝視覺),待取出放置好下橫梁再精准定位抓取放置到二次定位台上的工件。

上橫梁是大料箱放置,機器人通過搭載在第六軸上的視覺系統進行定位識別抓取。
 


 

産品优势

1、3D視覺認知模塊:

3D视觉识别技术是九游会官网平台凯发天生赢家一触即发的成熟技术,它通过一个镜头分就能对物体进行2D、2.5D和3D识别,对物体选中的特征点进行识别分析,能够 对种种庞大形状物体进行分析判断,以至无论物体发生位置偏移、高度差变化、角度变化照旧部门瑕疵,都能够快速的修正定位到所需的角度及位置。指导机械人进行相对位置的精准行动。


 

在视觉技术的支持下,机械人能够解决物体在传送历程中发生的定位偏移、旋转和高度差问题。且视觉的定位精度到达0.2微米,这是传统机械人 点定位无法解决的。

2、六維力矩傳感認知模塊:

可在六維度感受力的巨细,並根據力的巨细及偏向反饋反向定義機器人法式,用于感知異常位置的物體的定位在六維力矩傳感模塊的支持下,機器人可穩定的通過該模塊找到幹涉物體的大致範圍,Z小力感可做到0.1N

3、 工件有无检测认知模块:

可檢測事情中是否未抓取到工件或者事情中工件掉落

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